Robo3001
Joined: 17 Aug 2010
Posts: 2
Location: Lima/Perú
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| CCP1/TMR1 & CCP2/TMR3 compare mode bug |
 Posted: Sun Sep 05, 2010 2:36 pm |
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hi!!
I'm designing a 16-servo controller, which works to
8 servos perfection when I attend to the interruption of comparison
CCP1/TMR1 and attend other eight servos in my main program.
But I want to use the CCP2 with TMR3 to control eight servos that you used to in my main program.
I can not find my mistake but maybe there's something I'm not doing
well in the CCP2/TMR3.
| Code: |
#include <18F4550.h>
#fuses HSPLL,PLL5,USBDIV,CPUDIV1,MCLR,NOWDT,NOPROTECT,NOLVP,NODEBUG,VREGEN,NOPBADEN
// Fuses utilizados:
/*
HSPLL: utilizamos un cristal HS de alta velocidad, en conjunto con el PLL para generar los 48Mhz.
PLL5: significa que el PLL prescaler dividirá en 5 la frecuencia del cristal. para HS = 20Mhz/5 = 4Mhz.
USBDIV: signfica que el clock del usb se tomará del PLL/2 = 96Mhz/2 = 48Mhz.
CPUDIV1: El PLL postscaler decide la división en 2 de la frecuencia de salida del PLL de 96MHZ a 48MHZ para el CPU.
MCLR: Utilizamos R externa para el Master Clear
VREGEN: habilita el regulador de 3.3 volts que usa el módulo USB
*/
#use delay(clock=48000000) // Frecuencia máxima de trabajo.
#use rs232(baud=19200, xmit=PIN_C6,rcv=PIN_C7)
#byte portB = 0xF81
#byte portD = 0xF83
#byte buffer= 0xFAE
int8 inc1=0, tramain[3]; // variables para int_RDA
int8 inc2=0; // variable para arreglo de trama
int8 inc3=0; // para uso de la int_CCP1 "compare mode"
int8 inc4=0; // variable para ciclo
int16 pos[16]={60,85,120,155,190,225,240,248,60,85,120,155,190,225,240,248};
void servopos(){
if (tramain[0]=='A') pos[tramain[1]]=tramain[2];
else if (tramain[0]=='B') for(inc2=0;inc2<16;inc2++) pos[inc2]=tramain[2];
}
#int_RDA
void RDA_isr(void)
{
tramain[inc1]=buffer; //graba el contenido del buffer al array tramain
inc1++; // incrementa el indice del array
if (inc1==3) {inc1=0; servopos();}
}
#int_CCP1
void CCP1_isr(void)
{
if (inc3==8) { portB=1; inc3=0; }
else { portB=portB<<1; inc3++;}
CCP_1=pos[inc3]*15;
}
#int_CCP2
void CCP2_isr(void)
{
if (inc4==8) { portD=1; inc4=0; }
else { portD=portD<<1; inc4++;}
CCP_2=pos[inc4+8]*15;
}
main(void){
SETUP_ADC(ADC_OFF);
SETUP_ADC_PORTS(NO_ANALOGS);
SETUP_TIMER_1(T1_INTERNAL|T1_DIV_BY_8);
SETUP_TIMER_3(T3_INTERNAL|T3_DIV_BY_8|T3_CCP2);
SETUP_CCP1(CCP_COMPARE_RESET_TIMER);
SETUP_CCP2(CCP_COMPARE_RESET_TIMER);
ENABLE_INTERRUPTS(INT_CCP1);
ENABLE_INTERRUPTS(INT_CCP2);
ENABLE_INTERRUPTS(INT_RDA);
ENABLE_INTERRUPTS(GLOBAL);
set_tris_b(0);
set_tris_d(0);
delay_ms(10);
portB=1;
portD=0;
while(1)
{
/*if (inc4==8) { portD=1; inc4=0; }
else { portD=portD<<1; inc4++; }
delay_us(pos[inc4+8]*10);*/
}
}
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