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timer 1 interrupt does not work after read by I2C master PIC

 
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JaSoN



Joined: 05 Jul 2006
Posts: 15

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timer 1 interrupt does not work after read by I2C master PIC
PostPosted: Fri Jul 07, 2006 4:12 am     Reply with quote
Hi, I am programming to control a sevo motor which using software PWM generated by the interrupt of timer 1.
The PWM duty cycle can be changed or read by the master PIC through I2C communication. It works fine when duty cycle is changed by the master PIC. But, once the duty cycle has been read, the timer 1 interrupt does not work any more.

Can you tell me why do the timer 1 interrupt does not work once Master to slave I2C read is processed.

here is my code
Code:
#include <16F877>
#fuses HS,NOWDT,NOPROTECT,NOLVP
#use delay(clock=20000000)
#use I2C(slave,sda=PIN_C4,scl=PIN_C3,address = 0x1E,FAST,FORCE_HW)


// I2C Bus Line Definitions
#define SCL PIN_C3
#define SDA PIN_C4


// I2C data variable
char    I2C_send;
char    I2C_receive[4];
int      send_buffer;

int16   PWMvalue;                     //STEERING PWM
int      THRESHOLD;                     //SENSOR THRESHOLD
int      SET_STEERING;                  //STEERING STRATEGY
int      TRACK;                        //TRACK STATUS
int      READ_DATA;
int      i=0;


//LOOK UP TABLE FOR ANGLE COMMAND FROM -38 TO +22 DEGREES, EACH VALUE STORED IN THE ARRAY REPRESENTS
//THE REQUIRED STEERING PWM DUTY CYCLE FOR EACH DEGREE.
 
int    ANGLE_LOW[27]={      170,175,180,183,185,188,190,193,195,198,
                     200,203,205,208,210,213,215,218,220,223,
                     227,230,233,237,240,243,247   };

int      ANGLE_HIGH[34]={   0,3,7,10,15,20,25,30,35,40,
                     45,50,55,60,64,66,72,80,85,90,
                     95,100,105,110,117,124,130,137,144,150
                     155,160,175,210   };
int16   instant_steering;
int      steeringhi;
int      steeringlo;
int    x;
int      U;

//------------------------------------------------------------------------------------------
//I2C INTERRUPT: READ/WRITE DATA FROM/TO COMMUNICATION MODULE
//------------------------------------------------------------------------------------------
#INT_SSP                     //I2C interrupt
void I2C_TxRx()
{
   if(i2c_poll()== FALSE)               // Poll I2C to check for Received Data Byte
   {
      if(U==0)
      {
         steeringhi=0;
         instant_steering=PWMvalue;
         while(instant_steering>=256)
         {
            instant_steering=instant_steering-256;
            steeringhi++;
         }
         steeringlo=instant_steering;         
      }
   
      if(U==0)
      {   I2C_send=steeringhi;   }      
      
      else if(U==2)
      {   I2C_send=steeringlo;   }
      
      else if(U==4)
      {   I2C_send=THRESHOLD;      }
      
      else if(U==6)
      {   I2C_send=SET_STEERING;   }
      
      else if(U==8)
      {   I2C_send=READ_DATA;      }
      
      if(U==9)
      {   U=0;   }
      
      else
      {   U++;   }
      
      i2c_write(I2C_send);                        // Transmit Data to the Master Processor

   }
else                                          // Receive I2C Data Byte and Send ACK
   {   I2C_receive[i]=i2c_read(1);                     //Store received data
      i++;

      //------------------------------------------------------------------------------------------
      //I2C BUS: WRITE DATA TO VARIABLES
      //------------------------------------------------------------------------------------------
      if (i==3)
      {
         switch(I2C_receive[1])
         {
            case 0x41:      if(I2C_receive[2]!=0)
                        {   PWMvalue=I2C_receive[2];   }      break;
            case 0x4F:      if(I2C_receive[2]!=0)
                        {   THRESHOLD=I2C_receive[2];   }      break;                           
            case 0x53:      SET_STEERING=I2C_receive[2];         break;
         }      


         //SHIFT UP PWMvalue TO SUITABLE STEERING ANGLE PWM         
         if(I2C_receive[1]==0x41&&I2C_receive[2]!=0)
         {
            if(PWMvalue<27>=THRESHOLD)
         READ_DATA=READ_DATA+1;   
   
      set_adc_channel(1);
      delay_us(10);
         SENSOR[1] = Read_ADC();
          if (SENSOR[1]>=THRESHOLD)
         READ_DATA=READ_DATA+2;   
   
      set_adc_channel(2);
      delay_us(10);
         SENSOR[2] = Read_ADC();
          if (SENSOR[2]>=THRESHOLD)
         READ_DATA=READ_DATA+4;   

      set_adc_channel(3);
      delay_us(10);
         SENSOR[3] = Read_ADC();
          if (SENSOR[3]>=THRESHOLD)
         READ_DATA=READ_DATA+8;

      set_adc_channel(4);
      delay_us(10);
         SENSOR[4] = Read_ADC();
          if (SENSOR[4]>=THRESHOLD)
         READ_DATA=READ_DATA+16;   

//------------------------------------------------------------------------------------------
//STEERING STRATEGY:   FAST STEERING
//------------------------------------------------------------------------------------------
if(SET_STEERING==2)
{
      if (READ_DATA==0)                           //CASE FOR TOTALLY OFF-TRACK
      {   
         if(STORED_DATA==0)
         {
            if(STORED_DATA2==8||STORED_DATA2>=16)
            {   STEERING=750;   }
            if(STORED_DATA2<3>0)
            {   STEERING=380;   }
            if(STORED_DATA2==0)
            {   STEERING=STORED_STEERING;   }
         }
         if(STORED_DATA2==8||STORED_DATA2>=16)
         {   STEERING=650;   }
         if(STORED_DATA2<3>0)
         {   STEERING=450;   }                     
      }
      if (READ_DATA>0)
      {
      switch(READ_DATA)
      {
         case 16:   STEERING=600;         break;
         case 24:   STEERING=570;         break;
         case 8:      STEERING=550;         break;
         
         case 2:      STEERING=540;         break;
         case 3:      STEERING=530;         break;
         case 1:      STEERING=500;         break;
         default:   STEERING=550;         break;
      }
      }      
}

//------------------------------------------------------------------------------------------
//STEERING STRATEGY:   FAST STEERING
//------------------------------------------------------------------------------------------
if(SET_STEERING==3)
{
      if (READ_DATA==0)                           //CASE FOR TOTALLY OFF-TRACK
      {   
         if(STORED_DATA==0)
         {
            if(STORED_DATA2==8||STORED_DATA2>=16)
            {   STEERING=750;   }
            if(STORED_DATA2<3>0)
            {   STEERING=380;   }
            if(STORED_DATA2==0)
            {   STEERING=STORED_STEERING;   }
         }
         if(STORED_DATA2==8||STORED_DATA2>=16)
         {   STEERING=650;   }
         if(STORED_DATA2<3>0)
         {   STEERING=450;   }                     
      }
      if (READ_DATA>0)
      {
      switch(READ_DATA)
      {
         case 16:   STEERING=580;         break;
         case 24:   STEERING=570;         break;
         case 8:      STEERING=550;         break;
         
         case 2:      STEERING=540;         break;
         case 3:      STEERING=530;         break;
         case 1:      STEERING=520;         break;
         default:   STEERING=550;         break;
      }
      }      
}

//------------------------------------------------------------------------------------------
//STEERING STRATEGY:   NORMAL STEERING
//------------------------------------------------------------------------------------------
if(SET_STEERING==1)
{
      if (READ_DATA==0)                           //CASE FOR TOTALLY OFF-TRACK
      {   
         if(STORED_DATA==8||STORED_DATA>=16)
         {   STEERING=750;   }
         if(STORED_DATA<3>0)
         {   STEERING=380;   }                     
      }
      
      if (READ_DATA>0)
      {
      switch(READ_DATA)
      {
         case 16:   STEERING=670;         break;
         case 24:   STEERING=630;         break;
         case 8:      STEERING=600;         break;
         
         case 2:      STEERING=520;         break;
         case 3:      STEERING=490;         break;
         case 1:      STEERING=450;         break;
         default:   STEERING=560;         break;
      }      
      }
}


      
//------------------------------------------------------------------------------------------
//OUTPUT STEERING PWM VALUE
//------------------------------------------------------------------------------------------

      if(SET_STEERING!=0)
      {   PWMvalue=STEERING;   }
      STORED_DATA2=STORED_DATA;
      STORED_DATA=READ_DATA;
      output_b(READ_DATA);
      READ_DATA=0;
      
      STORED_STEERING=STEERING;
}
}
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